Poggio San Lorenzo si trova a 494 metri sul livello del mare, a cavallo del colle che - percorrendo la nuova Salaria in direzione Rieti - si trova sul lato destro, poco prima di Ornaro. Il centro abitato si caratterizza come un tipico borgo sabino: stretti vicoli che si aprono su piazzette caratteristiche e che - a tratti - ci sorprendono con splendidi scorci di campagna e di boschi. Le antiche mura del pese risalgono all'epoca romana, l'area era infatti un castrum romanum grazie al quale si vigilava e si proteggeva il transito sulla via del Sale. Nella zona esposta a mezzogiorno si possono ancora ammirare le mura con arcate realizzate con quadretti in pietra bianca posti l'uno accanto all'altro con la tecnica ad opus reticolatum. Terrazze coltivate ad olivo e fitti boschi di lecci, roverelle, olmi, cerri e ornielli caratterizzano un paesaggio riposante e verdissimo.
Particolare interessante per gli amanti della natura, nei pressi dei resti di quelle che secondo alcuni furono le Terme dell'imperatore Tito (in località Valle Gemma), campeggia maestoso un leccio secolare la cui immensa volta ombrosa invita a trascorrere al fresco i torridi pomeriggi estivi.
